I-SAC(アイザック)サーボコントローラ　I-SACシリーズのご紹介｜磁歪式リニア変位センサーのサンテスト株式会

サーボコントローラ

サーボコントローラ
I-SAC(アイザック)サーボコントローラ　I-SACシリーズ

油空圧サーボコントローラ

【特長】

・現代制御理論の1つである単純適応制御（SAC : Simple Adaptive Control）を採用。

・制御対象のパラメータの変動や経年劣化による影響を自動的に吸収するロバスト制御を実現。

・従来のPID制御（古典制御）を超える制御性能を発揮。

【基本構成】

油圧サーボ弁（直動型、ノズルフラッパー等）、油圧サーボポンプ（サーボモーター＋油圧ポンプ）、空圧サーボ弁、高速応答比例弁などをコントロールして、位置制御や圧力（荷重）制御を行う。

【ラインナップ】

・スタンドアローン型

　IRDS-SC（サーボコントローラ）を、IRDM-NB（マスタ）と組合わせて使用。

　指令は、上位システムからアナログもしくはインクリメンタルパルスで与える。

・産業用ネットワーク型

　IRDS-SCやIRDS-SV（サーボコントローラ）を、産業用ネットワーク（CC-Link, CC-Link IE Field, EtherNet/IP, PROFIBUS, EtherCAT, Ethernet(Modbus/TCP)対応のIRDM（マスタ）と組合わせて使用。位置と荷重（圧力）の切替制御が可能。

　同調制御（マスタースレーブ同調、平衡同調のどちらか）も可能。

・スタンドアローン（簡易版）型

　従来からの「I-SAC C1シリーズ」。新規案件の場合は、「IRDM-NB + IRDS-SC」の組合せをお勧め致します。

・MELSEC-Qビルトインユニット型

　三菱電機㈱殿製シーケンサQシリーズにビルトインできるサーボコントローラ「DS-Q」。

　位置と荷重（圧力）の切替制御が可能。

I-SAC(アイザック)サーボコントローラ　I-SACシリーズ写真

油圧や空圧の制御に苦労している方
PID制御で上手くいかない方
デジタル制御を検討されている方

特長・機能
仕様
同カテゴリ製品との比較

製品の特長

単純適応制御（SAC）のサーボ性能①：制御性能

図1は典型的な空圧シリンダ位置制御系で目標値を「1」にした場合のPID制御およびI-SACサーボコントローラ制御のステップ応答波形の一例を示しています。 PID制御の何れにおいてもオーバーシュートを持ち、振動しながら目標値に収束していますが、I-SACでは高ゲインフィードバックが実現できているため、スムーズかつ速やかに収束させることができています。

単純適応制御（SAC）のサーボ性能②：状況の変化に対する耐久性

図2は上記と同じシステムで、調整パラメータをそのままにして、空圧シリンダに載せた物体の質量だけを約3倍とした場合の制御結果を示しています。 PID制御では振動が激しくなっており、つまり現場でエンジニアがパラメータの再調整を迫られることを意味しています。一方のI-SACサーボコントローラでは内部に自動適応機構があるため、その制御性能に殆ど変化は見られません。

仕様

外形寸法図

制御ブロック図

サーボコントローラ

製品名	位置検出方式	直結センサ	指令（上位）	サーボサイクル	サーボ出力	出力分解能	アナログ入力	アナログ分解能
I-SAC(アイザック)サーボコントローラ　I-SACシリーズサンテスト	-	-	-	-	-	-	-	-
IRDS-SC-*** サンテスト	アブソリュートインクリメンタル	アナログ A/B相パルス	アナログ A/B相パルス	5kHz （20kHz）	電圧（±10V）電流（±50mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）	電圧（±10V）電流（±20mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）
IRDS-SV*-G サンテスト	アブソリュート	GYセンサ	産業用ネットワーク	5kHz	電圧（±10V）電流（±50mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）	2ch入力電圧（±10V）電流（±20mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）
IRDS-SV*-E サンテスト	インクリメンタル	A/B/Z相パルス	産業用ネットワーク	5kHz	電圧（±10V）電流（±50mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）	2ch入力電圧（±10V）電流（±20mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）
DS-Q*-E JCC（製造元：サンテスト）	インクリメンタル	A/B/Z相パルス	MELSEC-Q ビルトイン	5kHz	電圧（±10V）電流（±50mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）	2ch入力電圧（±10V）電流（±20mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）
DS-Q**-L JCC（製造元：サンテスト）	セミアブソリュート	GMR2 GMR3	MELSEC-Q ビルトイン	5kHz	電圧（±10V）電流（±50mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）	2ch入力電圧（±10V）電流（±20mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）
DS-Q*-G JCC（製造元：サンテスト）	アブソリュート	GYセンサ	MELSEC-Q ビルトイン	5kHz	電圧（±10V）電流（±50mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）	2ch入力電圧（±10V）電流（±20mA）	-30,000～ +30,000 （フルスケール）
I-SAC C1 サンテスト	アブソリュートインクリメンタル	アナログ A/B相パルス	アナログ A/B相パルス	3kHz	電圧（±10V）電流（±50mA）	16bit （フルスケール）	電圧（±10V）電流（±20mA）	12bit （フルスケール）